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Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC

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Henry (Henner)
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Anmeldungsdatum: 20.11.2007
Beiträge: 1298
Wohnort: Fremont, CA USA

BeitragVerfasst am: 04.04.14 09:53    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

Also,
mit der Software bin ich soweit fertig. Der naechste Schritt ist, mit dem richtigen Motor (ich hatte zum Test einen 24V Typ an 5V) und einem Oszilloskop das Timing der entsprechenden Ablaeufe zu ueberpruefen, sowie die PI Parameter zu optimieren. Auch die Hardware ist mal skizziert. Es wird sich dann herausstellen, ob irgendwelche Stoerungen auftreten (was ich nicht glaube). Ausserdem kann sich das Pinout am Prozessor aendern, wenn ich das Layout mache. Hier mal der vorlaeufige Schaltplan fuer den Regler.



Der Maximalstrom ist laut TI 1.8A; ich wuerde nicht ueber 1A gehen (kein Problem bei eisenlosen Motoren). Die Motorbetriebsspannung ist gleich der Servobetriebsspannung. Wenn man R4 entfernt und R3 veraendert, kann man den Motor bis 11V betreiben. Im Augenblick darf die Servobetriebsspannung nicht ueber 5.5V liegen, sonst muss noch ein Spannungsregler eingebaut/der Pulseingang geschuetzt werden. Ist aber bei mir nicht wichtig, da ich die Anlage an 3.6V betreibe. Wie man sieht, hat der Prozessor noch mehrere freie Pins, bei einer intelligenteren Uebertragung der gesendeten Daten koennte man noch viele Funktionen einbauen.
Regards

_________________
Henry (Henner)
Donkey Doktor EDH Lumber Company
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volkerS
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Anmeldungsdatum: 01.04.2012
Beiträge: 1007
Wohnort: Bermersheim

BeitragVerfasst am: 06.04.14 11:09    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

Hallo Henry,
wenn ich mir den Schaltplan ansehe fallen mir mehrere Punkte auf, die unklar sind.
DRV8839 Pin 1/2 sind Motorspannung, du hast sie über R4 an GND geschaltet, wäre nicht C5 (1uF) anstelle R4 richtig und Pin 1/2 entweder an VDD oder (bei höherer Versorgungsspannung) als VDD1 herausgeführt. Weiter würde ich einen 1k-Widerstand in die Zuleitung vom Servoeingang legen. Und zuletzt, wo sind die Programmieranschlüsse des C8051F530A? Ein QFN20-Gehäuse sollte man auf der Leiterplatte programmieren. Habe ich das Datenblatt des C8051 richtig gelesen? VREGIN max. 5,5V, VDD 2,6V oder 2,8V per Software einstellbar?
Volker
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Henry (Henner)
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Anmeldungsdatum: 20.11.2007
Beiträge: 1298
Wohnort: Fremont, CA USA

BeitragVerfasst am: 07.04.14 08:31    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

volkerS hat folgendes geschrieben::
Hallo Henry,
wenn ich mir den Schaltplan ansehe fallen mir mehrere Punkte auf, die unklar sind.
DRV8839 Pin 1/2 sind Motorspannung, du hast sie über R4 an GND geschaltet, wäre nicht C5 (1uF) anstelle R4 richtig und Pin 1/2 entweder an VDD oder (bei höherer Versorgungsspannung) als VDD1 herausgeführt. Weiter würde ich einen 1k-Widerstand in die Zuleitung vom Servoeingang legen. Und zuletzt, wo sind die Programmieranschlüsse des C8051F530A? Ein QFN20-Gehäuse sollte man auf der Leiterplatte programmieren. Habe ich das Datenblatt des C8051 richtig gelesen? VREGIN max. 5,5V, VDD 2,6V oder 2,8V per Software einstellbar?
Volker

Volker,
danke fuer die kritische Durchsicht. Nun zu Deinen Punkten.
R4 geht nicht an GND, sondern VDD. Ist etwas schlecht zu sehen mit der 640x480 Aufloesung. Der "Null" Ohm Widerstand kann entfernt werden, um an VM eine hoehere Spannung anlegen zu koennen. Ausserdem werde ich wohl den VM Eingang der Bruecke noch mit 100nF/1uF stuetzen.
Die Idee mit dem 1K-Widerstand ist gut, es hilft mir auch beim Layout (Ich hoffe immer noch, mit einer billigen einseitigen Platine auskommen zu koennen).
Die Programmieranschluesse habe ich nicht explizit eingezeichnet; es werden einfach Loetpads in der Naehe der Prozessoranschluesse werden. So habe ich das auch bisher gemacht.
Die Betriebsspannung (ich habe sie VDD genannt, weil mein Layoutprogramm dafuer ein Symbol hatte Lachend ) liegt an VREGIN. Damit kann ich das System ueber einen relativ weiten Spannungsbereich betreiben. Die eigentliche geregelte Spannung am Pin VDD wird nur intern verwendet. Ich hoffe, das beantwortet Deine Fragen.
Regards

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Henry (Henner)
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Henry (Henner)
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Anmeldungsdatum: 20.11.2007
Beiträge: 1298
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BeitragVerfasst am: 11.04.14 04:09    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

Volker hat hat schon mal ein Layout gemacht, wobei ich aber doch nochmal eine Platine mit In-circuit Programmierung konventionell aufbauen will, um Alles zu testen. Uebrigens hat der Deltang Empfaenger Rx31-K1 eine serielle Schnittstelle an Bord, die alle 7 Kanalinformationen uebertraegt. Dies wuerde eine Vereinfachung des Motorreglers ermoeglichen bei gleichzeitig erweiterten Faehigkeiten. Werde ich mir mal in Zukunft ansehen.
Regards

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Henry (Henner)
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Anmeldungsdatum: 20.11.2007
Beiträge: 1298
Wohnort: Fremont, CA USA

BeitragVerfasst am: 13.04.14 17:08    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

Nachdem ich wieder in CA bin, habe ich mit einem Oszilloskop das Timing ueberprueft und mit den PI Parametern gespielt. Das Ergebnis ist sehr ermutigend. Kriechen mit vollem Drehmoment ist moeglich. Ich werde jetzt in den naechsten Tagen einen verkleinerten Testaufbau machen, in ein Modell einbauen und dann ein Video erstellen. Ausserdem muss ich die Software noch um Fail-Safe (Anhalten bei Ausfall des Sendsignals) und Totband (Abstand zwischen Vorwaerts/Rueckwaerts) ergaenzen. Darum habe ich mich bisher gedrueckt, da ich die Grundfunktionen testen wollte.
Regards

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volkerS
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Anmeldungsdatum: 01.04.2012
Beiträge: 1007
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BeitragVerfasst am: 13.04.14 17:32    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

Hallo Henry,
wenn du von Totband sprichst, dann heißt das ja, dass du mit einem Kanal vor/rück überträgst. Perfekt wäre es, wenn auch noch eine Bremsrampe programmiert ist, die beim Detektieren der Gegenfahrrichtung erst schön abbbremst und dann nach einer kurzen Zeit in der neuen Richtung beschleunigt wird. Mit dem Rx31-K1 könnte man einen Kanal nur für Geschwindigkeit und einen weiteren für Richtung nutzen, wechselt man die Fahrtrichtung, dann bremst der Motor und bleibt stehen, bis die Geschwindigkeit null zurückgedreht wird. Und Kanäle für Licht wären ja auch noch möglich. In den Layouts habe ich übrigens die von dir genannten InCircuit-Programmierpins als Pads berücksichtigt.
Volker
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Henry (Henner)
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Anmeldungsdatum: 20.11.2007
Beiträge: 1298
Wohnort: Fremont, CA USA

BeitragVerfasst am: 13.04.14 18:48    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

volkerS hat folgendes geschrieben::
Hallo Henry,
wenn du von Totband sprichst, dann heißt das ja, dass du mit einem Kanal vor/rück überträgst. Perfekt wäre es, wenn auch noch eine Bremsrampe programmiert ist, die beim Detektieren der Gegenfahrrichtung erst schön abbbremst und dann nach einer kurzen Zeit in der neuen Richtung beschleunigt wird. Mit dem Rx31-K1 könnte man einen Kanal nur für Geschwindigkeit und einen weiteren für Richtung nutzen, wechselt man die Fahrtrichtung, dann bremst der Motor und bleibt stehen, bis die Geschwindigkeit null zurückgedreht wird. Und Kanäle für Licht wären ja auch noch möglich. In den Layouts habe ich übrigens die von dir genannten InCircuit-Programmierpins als Pads berücksichtigt.
Volker

Hallo Volker,
Um Richtung und Geschwindigkeit in einer konventionellen Fernsteuerung zu trennen, muesste ich einen weiteren Eingang fuer den zweiten Kanal spendieren. Das ist mir einfach zu umstaendlich. Wenn allerdings die Uebertragung als serielles Protokoll kommt, ist das ueberhaupt kein Problem (spricht auch wieder fuer den Rx31-K1). Beschleunigungs/Bremsrampen hatte ich schon bei meinen Dekodern (in Assembler) implementiert; der Code ist allerdings "messy", sodass bei der Uebertragung in "C" etwas Aufraeumen angesagt ist. Irgendwann mal wird auch das eingebaut. Aber jetzt werden zunaechst Prozessorchips geloetet.
Regards

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Henry (Henner)
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Anmeldungsdatum: 20.11.2007
Beiträge: 1298
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BeitragVerfasst am: 18.04.14 01:38    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

Grosse Frustration waehrend der letzten beiden Tage. Der auf das Surfboard geloetete Prozessor liess sich nicht ansprechen/programmieren. War mein Reflowloetverfahren nicht zuverlaessig oder hatte ich etwas Anderes uebersehen? Es stellte sich heraus, dass VDD ebenfalls Entkopplungskondensatoren benoetigt (Volker! -> 4.7uF/100nF fuer VREG und VDD). Die Prozessorplatine liess sich nun programmieren und testen. Jetzt kann ich beruhigt an das zweite Surfboard mit der H-Bruecke gehen.
Regards

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volkerS
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Anmeldungsdatum: 01.04.2012
Beiträge: 1007
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BeitragVerfasst am: 18.04.14 15:48    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

Hallo Henry,
habe jetzt für Vdd, Vreg vom Prozessor und Vcc Motorbrücke je 100nF und 4,7uF eingezeichnet. Platinenmaß ist geblieben.
Volker
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Henry (Henner)
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Anmeldungsdatum: 20.11.2007
Beiträge: 1298
Wohnort: Fremont, CA USA

BeitragVerfasst am: 20.04.14 22:26    Titel: Re: Eigenentwicklungen in Verbindung mit RC Antworten mit Zitat

Hier nun das erste Video. Der Regler ist mal so als "Rattennest" aus 2 Surfboards zusammengepfriemelt. Ein Layout wird natuerlich um Groseenordnungen besser aussehen. Aber ich wollte halt als Zwischenschritt das endgueltige Schaltschema aufbauen und testen. Leider "frisst" das Forum nicht die wesentlich kleineren mp4 Dateien...Deswegen ein stark eingekuerztes Video.

Regards



Bus.wmv
 Beschreibung:
EMF geregelte Motorsteuerung

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